看门狗

生成器为 CubeMX 中启用的独立看门狗（IWDG）生成 STM32Watchdog 对象和自动喂狗代码。喂狗可以由软件定时器任务完成，也可以由独立线程完成。

看门狗代码示例

以下代码来自 STM32F407 工程。生成的代码在终端和数据库之后的 // Watchdog 一节中创建看门狗对象：

  static STM32Watchdog iwdg(&hiwdg, 1000, 250);

构造函数的参数是 HAL 句柄、溢出时间和喂狗间隔（毫秒）。构造函数按 LSI 时钟计算分频和重载值，在 IWDG 带窗口功能的系列上关闭窗口，然后调用 HAL_IWDG_Init() 写入配置并启动看门狗。

随后是首次喂狗和定时器任务，默认每 250 ms 喂狗一次：

  iwdg.Feed();
  static auto iwdg_task =
      Timer::CreateTask(iwdg.TaskFun, reinterpret_cast<LibXR::Watchdog*>(&iwdg), 250);
  Timer::Add(iwdg_task);
  Timer::Start(iwdg_task);

Watchdog.run_as_thread 为 true 时，喂狗改由独立线程完成：

  iwdg.Feed();
  static Thread iwdg_thread;
  iwdg_thread.Create(reinterpret_cast<LibXR::Watchdog*>(&iwdg), iwdg.ThreadFun,
                     "iwdg_wdg", 1024, Thread::Priority::HIGH);

配置文件说明

以下片段来自同一工程的 User/libxr_config.yaml：

IWDG:
  iwdg:
    timeout_ms: 1000
    feed_interval_ms: 250
Watchdog:
  run_as_thread: false
  feed_interval_ms: 250

IWDG 下每个实例的 timeout_ms 和 feed_interval_ms 是构造函数的溢出时间和喂狗间隔，默认 1000 ms 和 250 ms，喂狗间隔不能大于溢出时间。

Watchdog 下的设置对所有 IWDG 实例生效：

• run_as_thread：为 true 时用独立线程喂狗，线程按实例的 feed_interval_ms 循环喂狗，另外写入 thread_stack_depth（默认 1024）和 thread_priority（默认 3，即 HIGH，见软件定时器）；
• feed_interval_ms：定时器任务的喂狗周期，默认 250 ms。

修改该文件后重新生成代码，命令见重新生成代码。

注意事项

STM32CubeMX 生成的 MX_IWDG_Init() 保持生成和调用。它在 main() 中按 CubeMX 设置的分频和重载值调用 HAL_IWDG_Init()，IWDG 从此开始计数。IWDG 启动后只能由复位停止；STM32Watchdog::Stop() 只停止自动喂狗，返回 ErrorCode::NOT_SUPPORT。

STM32Watchdog 的构造函数再次调用 HAL_IWDG_Init()，用 timeout_ms 对应的分频和重载值替换 CubeMX 的设置，并重载计数器。F0、F3、F7、G0、G4、H7、L0 等系列的 IWDG 带窗口功能（HAL 定义了 IWDG_WINDOW_DISABLE），构造函数同时关闭窗口，任何时刻喂狗都有效；F1、F4 的 IWDG 没有窗口。

构造函数执行之前没有代码喂狗。CubeMX 中设置的溢出时间需长于从 MX_IWDG_Init() 到构造函数之间的启动过程，包括数据库首次初始化时擦除 Flash 扇区的时间。