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软件定时器

LibXR实现了一个轻量级的软件定时器，即使在裸机环境下也可以使用。

在 FreeRTOS 和 ThreadX 中，软件定时器运行在独立线程中，需要指定线程优先级和栈深度。

示例​

裸机环境下会生成以下代码，不需要传入任何参数：

PlatformInit();

FreeRTOS 和 ThreadX 工程中传入线程优先级和栈深度：

PlatformInit(static_cast<uint32_t>(Thread::Priority::MEDIUM), 1024);

线程优先级​

生成的代码用 LibXR::Thread::Priority 的等级表示线程优先级，从低到高依次为 IDLE、LOW、MEDIUM、HIGH 和 REALTIME。软件定时器、终端线程和看门狗线程都使用这种写法。

LibXR 按 RTOS 的优先级数把等级换算为 RTOS 优先级。FreeRTOS 中步长为 (configMAX_PRIORITIES - 1) / 5，IDLE 为 0，LOW 到 REALTIME 依次为步长的 1 到 4 倍。例如 configMAX_PRIORITIES 为 7 时 MEDIUM 是 2，为 56（CubeMX 中 CMSIS_V2 的默认值）时 MEDIUM 是 22。ThreadX 中数值越小优先级越高，REALTIME 为 1，HIGH 到 IDLE 依次为步长的 1 到 4 倍，步长为 (TX_MAX_PRIORITIES - 1) / 5。

配置文件​

User/libxr_config.yaml 中的 software_timer 设置这两个参数，裸机环境下不使用：

software_timer:
  priority: 2
  stack_depth: 1024

priority 写 0 到 4 或等级名（大小写不限），0 到 4 依次对应 IDLE、LOW、MEDIUM、HIGH 和 REALTIME，默认为 2（MEDIUM）。其他值使生成失败。终端和看门狗的 thread_priority 写法相同。

修改该文件后重新生成代码，命令见重新生成代码。