与XRobot集成

加上 --xrobot 后，代码生成器在 app_main.cpp 中为每个生成的外设对象写一行 XR_REGISTER(名字, 类型)，并在 User Code 3 区域之后调用 XROBOT_MAIN();。加上 --no-xrobot 时不生成任何 XRobot 代码；两者都不写时，libxr gen 和 libxr stm32 setup 沿用已有 app_main.cpp 的选择，新工程不生成 XRobot 代码。配置按这些名字引用硬件，见项目管理（XRobot）。

已有工程改为 --xrobot 时，User Code 3 若仍是不带 --xrobot 时生成的默认循环，重新生成会清空这个循环，使其后的 XROBOT_MAIN() 能够执行；User Code 3 的其他内容保持不变。

示例

libxr stm32 setup -d . --xrobot
# 或单独重新生成 app_main.cpp：
libxr parse -d . -o .config.yaml
libxr gen -i .config.yaml -o User/app_main.cpp --xrobot --libxr-config User/libxr_config.yaml

STM32F407 工程生成的 app_main.cpp（节选，省略处写作 // ...）：

#include "app_main.h"

#include "cdc_uart.hpp"
#include "flash_map.hpp"
// ...
#include "xrobot_main.hpp"

// ...

extern "C" void app_main(void)
{
  // ...
  // Hardware registration
  XR_REGISTER(power_manager, LibXR::PowerManager);

  XR_REGISTER(USER_KEY, LibXR::GPIO);
  // ...

  XR_REGISTER(spi1, LibXR::SPI);

  XR_REGISTER(usart1, LibXR::UART);
  // ...
  XR_REGISTER(usb_otg_hs_cdc2, LibXR::UART);

  // ...
  XR_REGISTER(can1, LibXR::CAN);
  XR_REGISTER(can2, LibXR::CAN);

  XR_REGISTER(ramfs, LibXR::RamFS);

  XR_REGISTER(terminal, LibXR::Terminal<32, 32, 5, 5>);

  XR_REGISTER(database, LibXR::Database);

  /* User Code Begin 3 */
  /* User Code End 3 */
  XROBOT_MAIN();
}

代码块已折叠

注册名即生成的 C++ 对象名。各类对象的注册名和类型如下，顺序与生成代码中注册的顺序相同：

对象	注册名	类型
电源管理	`power_manager`	`LibXR::PowerManager`
GPIO 引脚	CubeMX 中的引脚标签，没有标签时为引脚名，如 `USER_KEY`、`PA8`	`LibXR::GPIO`
ADC 通道	`<ADC 实例>_<通道>`，如 `adc3_adc_channel_8`；同一通道配置在多个 Rank 时，之后的名字带 `_rank<N>` 后缀	`LibXR::ADC`
DAC 输出	`<DAC 实例>_<输出>`，如 `dac1_out2`；实例名为 `DAC` 时为 `dac_out2`	`LibXR::DAC`
PWM 通道	`pwm_<定时器>_ch<通道>`，如 `pwm_tim1_ch1`；互补输出为 `pwm_tim1_ch1n`	`LibXR::PWM`
SPI	小写的实例名，如 `spi1`	`LibXR::SPI`
硬件串口（USART、UART、LPUART）	小写的实例名，如 `usart1`、`uart7`	`LibXR::UART`
USB CDC	`<USB 实例>_cdc`、`<USB 实例>_cdc2`……，如 `usb_otg_fs_cdc`	`LibXR::UART`
I2C	小写的实例名，如 `i2c1`	`LibXR::I2C`
CAN	小写的实例名，如 `can1`；FDCAN 实例另有引用 `canN`（`LibXR::CAN& canN = fdcanN;`）	`LibXR::CAN`
FDCAN	小写的实例名，如 `fdcan1`	`LibXR::FDCAN`
独立看门狗	小写的实例名，如 `iwdg`、`iwdg1`	`LibXR::Watchdog`
RamFS	`ramfs`，`terminal_source` 指向已生成的串口时生成	`LibXR::RamFS`
终端	`terminal`，与 `ramfs` 一同生成	`LibXR::Terminal<...>`，模板参数为 `Terminal` 的前四项设置，如 `LibXR::Terminal<32, 32, 5, 5>`
数据库	`database`，`database.enable` 为 `true` 时生成，见 Flash 数据库	`LibXR::Database`

每个名字只注册一种类型，生成的名字重复时生成失败，例如芯片同时有 CAN 与 FDCAN，canN 重名。
需要注册更多对象（例如在 User Code 3 中额外创建的串口）时，在 User Code 3 中写 XR_REGISTER，这些内容在重新生成时保留。
XROBOT_MAIN(); 由生成器维护。旧版本把它写在 User Code 3 中；若 User Code 区域中仍有该调用，生成器报告行号并停止、不写任何文件，删除该行后重新生成即可。

libxr stm32 cmake 和 libxr stm32 setup 按 User/app_main.cpp 是否由 --xrobot 生成，在 cmake/LibXR.CMake 开头的 “Project settings” 块中加入或删除 set(XROBOT_MODULES_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Modules")，加入时写在 set(LIBXR_DRIVER st) 之后。单独运行 libxr gen 不修改这个文件。

生成器版本

User/libxr_config.yaml 顶层的 generator: 固定代码生成器的版本（发布版本号或 40 位 commit），BSP CI 据此安装生成器。生成器新建这个文件时，在第一行写入已安装的版本，例如 generator: 6.0.1；重新生成时保留该键和文件中的注释。已有的文件没有这个键时，libxr gen 给出警告，生成照常进行：

[警告] libxr_config.yaml 没有固定 generator 的版本；请添加 `generator: 6.0.1`（BSP 的 CI 安装固定的版本）

生成之后

libxr stm32 setup -d . --xrobot 在入口源文件中写出注册代码和 XROBOT_MAIN();，并在 cmake/LibXR.CMake 中设置模块目录；Modules/ 下的文件和 User/xrobot.yaml 由 XRobot 创建。BSP 根目录还没有 Modules/modules.yaml 时，按以下顺序完成 XRobot 的设置。以加入 BlinkLED 模块、LED 接在标签为 LED_B 的引脚上为例：

xrobot init                                     # 创建 Modules/modules.yaml、Modules/sources.yaml 和 User/xrobot.yaml
xrobot module add xrobot-org/BlinkLED@dev       # 加入模块
xrobot setup                                    # 拉取模块、检查配置、生成 User/xrobot_main.hpp
xrobot instance add xrobot-org/BlinkLED         # 新增实例 blinkled_0
xrobot instance set blinkled_0 args.led LED_B   # 依赖参数填写已注册的对象名
xrobot gen                                      # 重新生成 User/xrobot_main.hpp

各命令的输出见快速开始。模块的依赖参数为 LibXR::RamFS& 时，需要在 User/libxr_config.yaml 中设置 terminal_source（或运行 libxr stm32 setup 时给出 -t）；为 LibXR::Database& 时，需要设置 database.enable: true。修改后重新运行 libxr stm32 setup -d .，生成并注册 ramfs 或 database。没有这两个设置时，xrobot instance add 对这类参数没有可填写的对象。

User/xrobot_main.hpp 由 XRobot 生成，见主函数生成。

示例​

生成器版本​

生成之后​

示例

生成器版本

生成之后