CAN 与 CAN FD

LibXR 支持标准 CAN 和 CAN FD。代码生成为每个 CAN/FDCAN 实例生成驱动对象，并设置发送队列长度。外设和中断在 STM32CubeMX 中配置；过滤器、FIFO 分配和消息 RAM 由 CubeMX 生成的 HAL 初始化代码和 LibXR 驱动处理。

示例

第二个参数表示发送队列大小，用于缓冲待发送的数据帧。

static STM32CAN can1(&hcan1, 5);
static STM32CANFD fdcan1(&hfdcan1, 5);

配置文件

代码生成后，会在 User/libxr_config.yaml 中添加如下配置：

CAN:
  can1:
    queue_size: 5

FDCAN:
  fdcan1:
    queue_size: 5

• queue_size：发送队列的大小，用于缓存待发送的 CAN/FDCAN 数据帧。

实例的键是小写的实例名。以前版本生成的大写键（如 CAN1、FDCAN1）在重新生成时改为小写，设置保持不变。

生成规则

• 对象名为小写的实例名，例如 can1、fdcan1；
• 从 CAN.<实例>.queue_size 或 FDCAN.<实例>.queue_size 读取发送队列长度，默认 5；
• 开启 XRobot 集成（--xrobot）时，FDCAN 对象另有一个 LibXR::CAN 引用，见与XRobot集成。

修改该文件后重新生成代码，命令见重新生成代码。