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基础编程（LibXR）

本章介绍 LibXR 的 CMake 配置和基础 API 的用法。基础 API 包括核心 API、数据结构、中间件、操作系统抽象、外设驱动以及数学与工具。

本章前提​

各页的示例假定工程已按 CMake 配置 链接 xr，并包含 libxr.hpp。外设驱动的头文件（如 uart.hpp、gpio.hpp）和部分工具头文件（如 pid.hpp、cycle_value.hpp、serialized_service.hpp）不在 libxr.hpp 中，使用时单独包含。开启 LIBXR_NO_EIGEN 时，transform.hpp、kinematic.hpp 和 inertia.hpp 的内容不参与编译。

程序先调用一次 LibXR::PlatformInit()，再使用 LibXR 的其他功能，各后端的参数与调用顺序见平台初始化。以下是 Linux 上的最小程序，运行后输出 Hello, 42：

#include "libxr.hpp"

int main()
{
  LibXR::PlatformInit();
  LibXR::STDIO::Printf<"Hello, %d\n">(42);
  LibXR::Thread::Sleep(100);  // 等待 STDIO 线程写出
  return 0;
}

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