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MSPM0 环境配置

MSPM0 工程基于 TI MSPM0 SDK 和 SysConfig，用 CMake、Ninja 和 GNU Arm Embedded Toolchain（编译器前缀 arm-none-eabi-）构建。BSP bsp-mspm0g3507-mini 和 bsp-mspm0g3519-mini 是可以完整构建的工程，本页以它们为例；代码生成说明 libxr mspm0 setup 如何在这样的工程里生成 LibXR 代码。

快速开始推荐 Docker 镜像 ghcr.io/xrobot-org/docker-image-mspm0:main，见下文 Docker 构建。

基础环境​

本机构建安装：

CMake 工程通过两个变量找到 SDK 与 SysConfig，变量名与 SDK 的 imports.mak 一致，环境变量或 CMake 缓存（-D）都可以：

  • MSPM0_SDK_INSTALL_DIR：MSPM0 SDK 根目录
  • SYSCONFIG_TOOL：SysConfig 命令行的完整路径，Windows 是 sysconfig_cli.bat，Linux 是 sysconfig_cli.sh

Windows PowerShell 的示例：

$env:MSPM0_SDK_INSTALL_DIR = "C:\ti\mspm0_sdk_2_11_00_07"
$env:SYSCONFIG_TOOL = "C:\ti\sysconfig_1.28.1\sysconfig_cli.bat"

工程结构​

BSP 的目录结构如下：

.
|-- CMakeLists.txt
|-- CMakePresets.json
|-- main.c
|-- mspm0g3507_minidb48.syscfg
|-- cmake/
|   |-- LibXR.CMake
|   |-- MSPM0SysConfig.cmake
|   `-- arm-none-eabi-gcc.cmake
|-- User/
|   |-- app_main.cpp
|   `-- libxr_config.yaml
|-- Modules/
`-- libxr/
  • main.c 在工程根目录，先调用 SysConfig 生成的 SYSCFG_DL_init() 完成时钟、引脚和外设的初始化，然后进入 app_main()
  • .syscfg 是 SysConfig 工程，在工程根目录；芯片、时钟、引脚和外设都由它描述
  • cmake/MSPM0SysConfig.cmake 在 CMake 配置阶段调用 SysConfig 命令行，把 ti_msp_dl_config.c/.h、device.opt、链接脚本等输出生成到构建目录；CMake 跟踪 .syscfg 的修改，下一次构建自动重新生成
  • User/ 存放代码生成的 app_main.cpp 和 libxr_config.yaml
  • libxr/ 是 LibXR 子模块

CMake 集成​

cmake/LibXR.CMake 用三个变量把 LibXR 接入工程：

set(LIBXR_SYSTEM None)
set(LIBXR_DRIVER mspm0)
set(LIBXR_NO_EIGEN True)

LIBXR_SYSTEM None 表示裸机系统，LIBXR_DRIVER mspm0 启用 LibXR 的 driver/mspm0 驱动目录。链接选项与 SDK 例程的 gcc makefile 相同（-nostartfiles、--specs=nano.specs、--specs=nosys.specs），C++ 运行时因此缺少的 __dso_handle、_getpid 和 _kill 由 LibXR 的 driver/mspm0/mspm0_syscalls.c 以弱定义提供，工程需要时可以自行定义。

构建​

CMakePresets.json 提供 debug 和 release 两个 preset（Ninja 生成器，工具链文件 cmake/arm-none-eabi-gcc.cmake）。BSP 使用 XRobot 模块，配置前先运行一次 xrobot setup，它按 xrobot.lock 拉取模块并生成 Modules/CMakeLists.txt（xrobot 的安装见环境配置）：

xrobot setup
cmake --preset debug
cmake --build --preset debug

产物在 build/debug/ 下：mspm0_minidb48.elf、.hex 和 .bin。

Docker 构建​

镜像 ghcr.io/xrobot-org/docker-image-mspm0:main 内置 arm-none-eabi-gcc、CMake、Ninja、MSPM0 SDK 和 SysConfig，并设置好了 MSPM0_SDK_INSTALL_DIR 与 SYSCONFIG_TOOL：

docker run --rm -v "$PWD:/work" -w /work ghcr.io/xrobot-org/docker-image-mspm0:main \
  bash -c 'pip install xrobot==1.0.1 && xrobot setup && cmake --preset release && cmake --build --preset release'

常见问题​

CMake 配置提示找不到 MSPM0 SDK 或 SysConfig​

CMake 配置阶段检查这两个变量：MSPM0_SDK_INSTALL_DIR 下应有 .metadata/product.json，SYSCONFIG_TOOL 应指向 sysconfig_cli 脚本本体。检查失败时配置以错误结束，错误信息会带上当前的变量值；按提示用环境变量或 -D 修正后重新配置。