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Docker 环境配置

xrobot-org/Docker-Image 当前发布的 Docker 镜像和使用方式如下。

当前发布以下 7 种镜像：

  • docker-image-stm32
  • docker-image-esp32
  • docker-image-ch32-riscv
  • docker-image-linux
  • docker-image-webots
  • docker-image-mspm0
  • docker-image-hpm

镜像内容​

docker-image-stm32​

  • 基于 ubuntu:24.04
  • 包含 arm-gnu-toolchain-14.2.rel1
  • 包含 starm-clang
  • 当前镜像专门把 stm32cube-ide-core 固定在 1.1.0，因为更新后的包线已经不再提供 Linux 侧 cube downloader，直接跟随更新会使当前 STM32 镜像失去这部分能力

docker-image-mspm0​

  • 与 docker-image-stm32 使用同一 Dockerfile，提供 arm-none-eabi GNU Arm 工具链，用于 MSPM0 构建

docker-image-ch32-riscv​

  • 基于 ubuntu:24.04
  • 当前已切换到 WCH GCC15 v240
  • 编译器前缀为 riscv32-wch-elf-
  • 同时带有对应 OpenOCD

docker-image-hpm​

  • 基于 ubuntu:24.04
  • 提供 riscv32-unknown-elf GNU 工具链（hpm-linux-gcc-release v0.1.0），安装在 /opt/hpm-riscv32-unknown-elf，路径记录在环境变量 XR_HPM_TOOLCHAIN_ROOT 中

docker-image-esp32​

  • 基于 ubuntu:24.04
  • 预装 ESP-IDF v5.4.1
  • 目录位于 ~/esp/esp-idf
  • 适合直接跑官方 idf.py 工作流
  • 镜像没有设置 IDF 环境变量，使用 idf.py 前先执行 . ~/esp/esp-idf/export.sh

docker-image-linux​

  • 基于 ubuntu:24.04
  • 预装 clang / cmake / ninja / gcc / g++ / gdb
  • 预装 libwpa-client-dev / libnm-dev / libudev-dev / libgpiod-dev
  • 预装 pkg-config、libeigen3-dev 和 OpenCV 4.13.0
  • 适合直接作为 Linux 原生驱动和工具链环境

docker-image-webots​

  • 基于 ubuntu:24.04
  • 预装 Webots R2025a、OpenVINO 2025.4 和 OpenCV 4.13.0

镜像与 BSP、模板​

各仓库的 CI 使用以下镜像，本地构建这些仓库时可以使用同一镜像：

仓库镜像
STM32 BSP（bsp-dev-c、bsp-dev-mc02、BSP-OpenCR-1.0、bsp_stm32f103），经共享工作流 bsp-stm32-ci.ymldocker-image-stm32
模块仓库，经共享工作流 module-ci.ymldocker-image-linux
bsp-linux-autoaim、bsp-webots-autoaimdocker-image-webots
CH32V203C8_LibXR_Template、CH32V307_LibXR_Templatedocker-image-ch32-riscv
HPM5301_LibXR_Templatedocker-image-hpm
MSPM0G3507_LibXR_Templatedocker-image-mspm0

GHCR 拉取​

当前以 GHCR 为准：

  • docker pull ghcr.io/xrobot-org/docker-image-stm32:main
  • docker pull ghcr.io/xrobot-org/docker-image-esp32:main
  • docker pull ghcr.io/xrobot-org/docker-image-ch32-riscv:main
  • docker pull ghcr.io/xrobot-org/docker-image-linux:main
  • docker pull ghcr.io/xrobot-org/docker-image-webots:main
  • docker pull ghcr.io/xrobot-org/docker-image-mspm0:main
  • docker pull ghcr.io/xrobot-org/docker-image-hpm:main

Docker Hub​

同名镜像也发布在 Docker Hub（:latest）：

  • docker pull xrimage/xrimage-stm32
  • docker pull xrimage/xrimage-esp32
  • docker pull xrimage/xrimage-ch32-riscv
  • docker pull xrimage/xrimage-linux
  • docker pull xrimage/xrimage-webots
  • docker pull xrimage/xrimage-mspm0
  • docker pull xrimage/xrimage-hpm

运行 Docker 镜像​

docker run -it --rm 镜像名

如果要把本地工程挂进去，直接显式挂载工作目录，例如：

docker run -it --rm -v "$PWD":/work -w /work ghcr.io/xrobot-org/docker-image-linux:main