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Timebase（时间基准）

LibXR::Timebase 提供 LibXR 统一使用的时间基准契约，用于访问微秒级和毫秒级时间戳。超时处理、周期调度以及 Topic、USB 等带时间语义的功能都建立在它之上。

接口定义​

class Timebase {
public:
  Timebase() = default;
  Timebase(const Timebase&) = delete;
  Timebase& operator=(const Timebase&) = delete;

  // 获取当前时间（微秒）
  static MicrosecondTimestamp GetMicroseconds();

  // 获取当前时间（毫秒）
  static MillisecondTimestamp GetMilliseconds();

  // 检查后端是否已完成初始化
  [[nodiscard]] static bool IsReady() noexcept;

  // 微秒级忙等待
  static void DelayMicroseconds(uint32_t us);

protected:
  static void SetReady(bool ready = true) noexcept;
  static void ConfigureWrapRange(uint64_t max_valid_us,
                                 uint32_t max_valid_ms) noexcept;
  [[nodiscard]] static uint64_t GetConfiguredWrapRangeUs() noexcept;
  [[nodiscard]] static uint32_t GetConfiguredWrapRangeMs() noexcept;
};
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使用说明​

  • GetMicroseconds() 与 GetMilliseconds() 返回 MicrosecondTimestamp、MillisecondTimestamp，其定义位于 core/libxr_time.hpp。
  • 时间戳做减法时会按当前配置的回绕范围处理；后端可通过 ConfigureWrapRange(...) 指定有效上界。
  • IsReady() 用于检查当前平台时间基后端是否已经初始化完成。FreeRTOS、ThreadX 后端的 PlatformInit() 用它检查时间基准，因此板级代码先构造时间基准对象，再调用 PlatformInit()，见平台初始化。
  • DelayMicroseconds() 提供基于微秒时间基的忙等待辅助函数。
  • LinuxTimebase、STM32Timebase、CH32Timebase、ESP32Timebase 等平台后端通常在构造时完成硬件相关初始化、设置回绕范围，并通过 SetReady() 标记就绪。
  • 静态取时接口 GetMicroseconds()、GetMilliseconds() 由各平台的时基源文件实现。