基础编程（LibXR）中间件消息系统本页总览Message 消息系统 目录 Topic 基础、订阅与分发语义 数据打包与解析 共享内存 Topic（Linux） 范围 这一组页面覆盖三条公开路径： Topic：进程内、强类型消息发布与订阅 Topic::Server / Packet：面向串口、总线或网络字节流的数据打包与解析 LinuxSharedTopic：Linux 主机侧、基于共享内存的跨进程 Topic Topic 的核心契约是强类型分发：每次发布按类型同步分发给订阅者，Topic 自身不保存最近一次消息。