Logger 日志系统
LibXR 的日志系统把每条日志发布到 Topic /xr/log，支持五个日志等级、格式化文本和按等级着色的终端输出。
功能
- 五个日志等级：Debug、Info、Pass、Warn、Error。
- 所有日志发布到
/xr/log，其他代码可以订阅并转发。 - 终端输出按日志等级选择颜色。
LIBXR_LOG_LEVEL决定哪些日志宏参与编译并发布到/xr/log，LIBXR_LOG_OUTPUT_LEVEL决定哪些日志打印到STDIO::write_。
使用方式
XR_LOG_DEBUG("Debug value: %d", value);
XR_LOG_INFO("System started");
XR_LOG_PASS("Test passed");
XR_LOG_WARN("Low battery");
XR_LOG_ERROR("Sensor failure");
日志发布到 /xr/log；等级值不大于 LIBXR_LOG_OUTPUT_LEVEL 且 STDIO::write_ 已设置时，同时打印到终端。Linux 上 STDIO::write_ 由 PlatformInit() 创建；MCU 上由应用指定，例如 LibXR::STDIO::write_ = uart.write_port_;（见 IO 读写抽象 的 STDIO 一节）。
格式串与输出格式
日志宏展开为 LibXR::Logger::Publish<fmt>(...)，格式串在编译期解析，因此必须是字符串字面量。格式串可以使用 printf 风格（%d）或 brace 风格（{}），宏根据字面量和参数选择其中一种。两种写法在同一个字面量中都成立时，编译报错：
static assertion failed: LibXR::Logger: literal is ambiguous between brace and printf frontends; use XR_FMT(...) or XR_PRINTF(...)
这时用 XR_FMT("...") 或 XR_PRINTF("...") 包住字面量，指定使用 brace 风格或 printf 风格。可用的格式说明符和需要单独开启的格式特性见编译期格式化输出。
格式化后的文本写入 LogData::message，缓冲区长度为 XR_LOG_MESSAGE_MAX_LEN（含结尾的 \0），超出部分被截断。默认长度为 64，linux、webots、webasm 系统层为 256，可在 add_subdirectory(libxr) 之前用 set() 修改。
打印到终端时，每条日志依次输出颜色控制字符、等级字母（D、I、P、W、E）、方括号中的毫秒时间戳、括号中的文件名和行号、消息文本，以 \r\n 结尾。以下程序在 Linux 上运行：
LibXR::PlatformInit();
int value = 7;
XR_LOG_DEBUG("Debug value: %d", value);
XR_LOG_INFO("brace value: {}", value);
XR_LOG_WARN(XR_PRINTF("pct %d {}"), value);
XR_LOG_PASS("Test passed");
终端输出如下（省略颜色控制字符）：
D [0](./logger_doc.cpp:7) Debug value: 7
I [0](./logger_doc.cpp:8) brace value: 7
W [0](./logger_doc.cpp:9) pct 7 {}
P [0](./logger_doc.cpp:10) Test passed
宏定义等级控制
CMake 变量 LIBXR_LOG_LEVEL 决定编译时保留的日志宏，LIBXR_LOG_OUTPUT_LEVEL 决定打印到 STDIO::write_ 的日志。两者取值如下表，默认都是 4，在 add_subdirectory(libxr) 之前用 set() 设置：
| 等级 | 宏值 | 宏示例 |
|---|---|---|
| ERROR | 0 | XR_LOG_ERROR(...) |
| WARN | 1 | XR_LOG_WARN(...) |
| PASS | 2 | XR_LOG_PASS(...) |
| INFO | 3 | XR_LOG_INFO(...) |
| DEBUG | 4 | XR_LOG_DEBUG(...) |
等级值大于 LIBXR_LOG_LEVEL 的日志宏展开为空，参数不会被求值。
发布机制与终端回显
- 所有日志封装为
LogData结构体，通过Logger::Publish()发布。 - 注册的回调函数会自动将日志输出到终端
STDIO::write_。 - 日志宏用互斥量串行化
/xr/log的发布，第一次调用时还会创建该 Topic 并分配内存，因此只在线程上下文中调用，不在中断中使用。
与其他中间件的集成
日志发布在 /xr/log（类型 LibXR::LogData），其他代码可以订阅该 Topic，把日志转发到其他链路。常与 Terminal/RamFS 联合用于 CLI 系统调试。
更多信息请参考 logger.hpp 与 logger.cpp 源文件。