周期角度与数值编码

cycle_value.hpp 与 float_encoder.hpp 提供两个独立的数值工具：周期角度处理和有限区间量化。

CycleValue

#include "cycle_value.hpp"

LibXR::CycleValue<float> heading(-0.2f);
heading += 0.5f;

float normalized = heading.Value();
float error = heading - 0.1f;

内部值保持在 [0, 2π)。CycleValue - value 返回 [-π, π) 范围内的最短有符号角差，适合周期角度误差计算。

赋值、+= 和 -= 会重新归一化；Calculate(value) 可直接计算归一化结果。

FloatEncoder

FloatEncoder<Bits, Scalar> 将 [min, max] 线性映射到 [0, 2^Bits-1]：

#include "float_encoder.hpp"

LibXR::FloatEncoder<12> encoder(-10.0f, 10.0f);
uint32_t code = encoder.Encode(2.5f);
float value = encoder.Decode(code);

Bits 范围为 1–31。Encode() 会先把输入限制到 [min, max]，再缩放和四舍五入。量化步长为：

(max - min) / (2^Bits - 1)

Decode() 按整数码直接反算浮点值；协议接收端应先保证整数码在 0..MaxInt() 范围内。

这两个类只处理数值本身，通信中的位打包和字节序由上层协议决定。