断言与错误处理
libxr_assert.hpp 提供运行时检查与致命错误回调管理：LibXR::Assert 命名空间中的 fatal 回调函数，以及 ASSERT、REQUIRE 等检查宏。
致命错误处理接口
extern "C" void libxr_fatal_error(const char *file, uint32_t line, bool in_isr);
断言失败时调用 libxr_fatal_error()，该函数不返回。在线程上下文（in_isr 为 false）中，若 STDIO::write_ 已绑定且可写，先打印 "Fatal error at <文件>:<行号>"，再调用已注册的 fatal 回调（回调收到的 in_isr 为 false），然后休眠 500 ms 并重复，因此回调会被反复调用。in_isr 为 true 时只向地址 0 写入以触发硬件故障，不调用回调。
LibXR::Assert 命名空间
当前公开的核心接口包括：
using FatalCallback = LibXR::Callback<const char*, uint32_t>RegisterFatalErrorCallback(cb)FatalErrorCallback()RunFatalErrorCallback(in_isr, file, line)
注册回调
LibXR::Assert::RegisterFatalErrorCallback(cb);
支持传入 LibXR::Assert::FatalCallback，也就是 LibXR::Callback<const char*, uint32_t> 类型的回调对象，用于处理致命错误事件。
宏定义：断言检查
| 宏 | 生效条件 | 关闭时 | 用途 |
|---|---|---|---|
ASSERT(expr) / ASSERT_FROM_CALLBACK(expr, in_isr) | 定义 LIBXR_DEBUG_BUILD；未显式设置时按构建类型决定（Debug 开启），-DLIBXR_DEBUG_BUILD=ON/OFF 可在任何构建类型下覆盖 | 表达式仍求值，不检查 | 调用前提与配置检查 |
REQUIRE(expr) / REQUIRE_FROM_CALLBACK(expr, in_isr) | 始终生效 | — | 不可恢复的运行错误 |
DEV_ASSERT(expr) / DEV_ASSERT_FROM_CALLBACK(expr, in_isr) | CMake 选项 LIBXR_DEV_ASSERT_BUILD=ON | 表达式不求值 | LibXR 内部开发检查 |
失败时调用 libxr_fatal_error(__FILE__, __LINE__, in_isr)。不带 _FROM_CALLBACK 的版本传入 in_isr = false；_FROM_CALLBACK 版本在回调或 ISR 中使用，in_isr 原样传入。ASSERT 关闭时表达式仍会执行，必要操作应写在宏外。
用例示例
using Arg = int;
Arg arg = 0;
auto err_cb = LibXR::Assert::FatalCallback::Create(
[](bool in_isr, Arg arg, const char *file, uint32_t line)
{
(void)in_isr;
(void)arg;
(void)file;
(void)line;
// do something
},
arg);
LibXR::Assert::RegisterFatalErrorCallback(err_cb);
// buffer、in_isr 来自调用处的上下文
ASSERT(buffer != nullptr);
ASSERT_FROM_CALLBACK(buffer != nullptr, in_isr);