消息系统性能测试

ROS 2 与 LibXR 在图像消息链路上的延迟和 CPU 占用对比见 LibXR 与 ROS 2 的延迟对比基准，其中 ROS 2 的 intra-process 通信对应 LibXR 的普通 Topic，多进程 pub/sub 对应 LibXR::LinuxSharedTopic。

LibXR 仓库在 test/automatic/middleware/message/topic/ 中包含 LinuxSharedTopic 的主机侧基准，分别覆盖：

• bench_standard.cpp：连续发布，统计发布速率、接收延迟和错误计数；
• bench_latency.cpp：每条消息等待接收确认后再继续，统计单条交接延迟；
• bench_overload.cpp：慢订阅者条件下比较 FULL 与 DROP_OLD；
• bench_modes.cpp：比较广播、丢旧和负载分担模式。

前三项在一台 Linux 主机上的一组结果见 LinuxSharedTopic 设计 的第 6 节和第 9 节。

读取结果时要区分两条数据路径：进程内 Topic::Publish() 在发布者上下文同步分发；LinuxSharedTopic 通过共享 payload 槽和描述符在进程间交接。两者的 payload 大小、订阅方式和消费者处理量应保持一致后再比较。

基准输出中的吞吐、延迟和错误计数需要一起看。共享内存测试若只更新 payload 的部分字节，则按完整帧大小折算出的带宽表示逻辑消息交接速率，不等同于 CPU 实际逐字节读写了同样的数据量。

这些自动测试随仓库源码维护；比较不同 LibXR 版本时，使用对应版本的测试源码重新运行，不把旧版本数字直接当成当前结果。